TokaPCS
TokaPCS（Tokamak Plasma Control System）是星环聚能全自主研发的等离子体控制系统，其硬件系统基于 x86 服务器与 PCIe NTB 低延迟互联技术，结合 EtherCAT（工业以太网现场总线），实现了10 kHz 的确定性控制周期，软件系统采用 Linux+Xenomai 双内核实时架构与 Python 开发框架，解决了通用计算平台在硬实时控制中的抖动难题，使得控制系统兼具高实时性与通用性。 当前，以TokaPCS软硬件框架为载体，RZIp_SISO、RZIp_LQR、RZIp_LQG、RZIp_MPC、iso-flux_SISO、基于物理模型及数据驱动的RL（Reinforcement Learning）、密度反馈等控制算法以及RT-ERST、包含涡流估计的磁反演等实时观测算法已完成部署，并开展了一系列的反馈控制实验。
TokaPCS
TokaPCS（Tokamak Plasma Control System）是星环聚能全自主研发的等离子体控制系统，其硬件系统基于 x86 服务器与 PCIe NTB 低延迟互联技术，结合 EtherCAT（工业以太网现场总线），实现了10 kHz 的确定性控制周期，软件系统采用 Linux+Xenomai 双内核实时架构与 Python 开发框架，解决了通用计算平台在硬实时控制中的抖动难题，使得控制系统兼具高实时性与通用性。 当前，以TokaPCS软硬件框架为载体，RZIp_SISO、RZIp_LQR、RZIp_LQG、RZIp_MPC、iso-flux_SISO、基于物理模型及数据驱动的RL（Reinforcement Learning）、密度反馈等控制算法以及RT-ERST、包含涡流估计的磁反演等实时观测算法已完成部署，并开展了一系列的反馈控制实验。
